Nasceu em 26 de dezembro de 1929, em Santos, Estado de São Paulo, filho de Jaime de Almeida Paiva e Aracy Beirodt Paiva. Casou-se em 1952 com Maria Eunice Facciola Paiva. Diplomou-se Engenheiro Civil em 1954 na Escola de Engenharia da Universidade Mackenzie, sendo orador de sua turma. Tinha o registro CREA n° 10.200-A – 6ª Região.
Participou de todos os grandes momentos da vida nacional. Quando universitário, foi Vice-Presidente da União Estadual de Estudantes e depois Engenheiro e Deputado Federal, sendo eleito Presidente da Comissão de Transportes, Comunicação e Obras da Câmara Federal. Foi vice-líder do PTB na Câmara. Foi vice-Presidente da CPI do IBAD (Instituto Brasileiro de Ação Democrática), além de suas atividades jornalísticas.
Ativo deputado federal, defensor das bandeiras nacionalistas desde a luta pela criação da Petrobrás, Rubens Paiva foi cassado pelo Ato Institucional n° 1 em 1964, em decorrência de sua participação na Comissão Parlamentar de Inquérito do IBAD, que apurou o recebimento, pelos generais comprometidos com o golpe militar, de dólares provenientes dos Estados Unidos, em 1963.
No dia 20 de janeiro de 1971, depois de receber um telefonema de uma pessoa que queria lhe entregar correspondência do Chile, sua casa em Ipanema foi invadida, vasculhada e ele levado, em seu próprio carro, para o Quartel da 3ª Zona Aérea e depois para o DOI-CODI/RJ.
Sua casa ficou ocupada e, no dia seguinte, Eunice Paiva, sua mulher, e Eliane, sua filha de apenas 15 anos, foram também levadas ao DOI-CODI/RJ, onde ficaram sem conseguir avistar-se com ele, apesar da confirmação dos agentes do DOI de que ele se encontrava lá. Interrogadas várias vezes, sua filha foi libertada 24 horas depois e sua esposa somente 12 dias após. A acusação que pesava sobre Rubens Paiva era a de manter correspondência com brasileiros exilados no Chile.
O Exército, para justificar o desaparecimento de Rubens, divulgou nota à imprensa informando que ele teria sido resgatado por seus companheiros terroristas ao ser transportado pelos agentes do DOI/CODI, em 28 de janeiro de 1971.
Tal versão foi criada, evidentemente, para encobrir o assassinato sob torturas, já que havia testemunha da prisão de Rubens, não só sua mulher e a filha Eliana, mas de outra presa política,Cecília Viveiros de Castro, acareada com Rubens no quartel da 3ª Zona Aérea.
Em seu Relatório, Inês Etienne Romeu diz que um dos carrascos da Casa da Morte, em Petrópolis, onde esteve, conhecido como Dr. Pepe, contou-lhe que Rubens morreu lá.
Em 1986, em várias matérias da grande imprensa e, em 08 de abril de 1987, a revista Isto É, na matéria Longe do Ponto Final, há declarações do ex-médico torturador Amílcar Lobo que afirmava ter visto e atendido Rubens Paiva no DOI-CODI/RJ, quando lá esteve preso, em janeiro de 1971. Declara que Rubens era uma equimose só e que no dia seguinte – não sabe precisar o dia – soube que havia morrido.
O Relatório do Ministério da Aeronáutica diz que foi preso em jan/71. Dias depois, segundo a imprensa, evadiu-se de um carro, quando estava sendo transportado, por agentes do DOI, para outro local, tendo sido instaurado um IPM para apurar o fato, tendo suas conclusões sido amplamente divulgadas pela imprensa. Neste órgão, não há dados que confirmem a versão de que estaria morto. Já o do Ministério do Exército afirma que consta que o nominado, quando conduzido para que indicasse a casa onde poderia estar um elemento que trazia correspondência de banidos que viviam no Chile, foi resgatado nas imediações do Alto da Boa Vista pelos ocupantes de dois carros que interceptaram a viatura em que viajava, após travarem tiroteio com a equipe que o escoltava… Em out/87, o Procurador Geral da Justiça Militar determinou o arquivamento do processo, por extinção da punibilidade do réu, com base na Lei da Anistia…. Após o episódio da interceptação e fuga, não existe registro sobre o seu paradeiro. A versão do Relatório do Ministério da Marinha é: Dez/70, preso por atividades subversivas da organização terrorista VPR. Quando foi mostrar a casa onde
